Der Verein wurde am 30.07.1965 von ehemaligen Kriegsversehrten als Versehrtensportgruppe gegründet, um diesem Kreis eine auf die speziellen Behinderungen angepasste sportliche Betätigung anzubieten.

Durch den Rückgang der Kriegsversehrten wurde in der Folgezeit das Angebot auch auf Zivilversehrte (Unfallopfer etc.) und in letzter Zeit auch auf Menschen mit krankheitsbedingten "Behinderungen" (z.B. Allergien, Diabetes, Fehlsichtigkeit, künstliche Knie- und Hüftgelenke etc.) ausgeweitet. Aufgrund dieser Entwicklung wurde aus der ursprünglichen "Versehrtensportgruppe Saulheim" die heutige "Behindertensportgruppe Saulheim e.V.".

Im Jahre 1973 erfolgte die Gründung einer Kindergruppe, welche auch heute noch als einzige derartige Institution in der näheren Umgebung existiert. Nachdem zu Beginn auch Bodengymnastik und dergleichen angeboten wurde, wandelte sich diese Gruppe inzwischen zu einer reinen "Wasser"-Gruppe, welche sich einmal wöchentlich im Hallenbad in Nieder-Olm trifft. Diese Gruppe musste leider im Sommer 2016 eingestellt werden.

1997 folgte dann die Neugründung einer Rollstuhl-Kindergruppe, welche sich wöchentlich im Behindertenschwimmbad in Nieder-Olm trifft, um durch gezielte Wassergymnastik die Beweglichkeit der ansonsten an den Rollstuhl gefesselten Kinder zu fördern. Das hier großer Handlungsbedarf besteht zeigt die Tatsache, dass die teilnehmenden Kinder aus dem gesamten Landkreis kommen. Inzwischen kommen zu dieser Gruppe auch immer mehr Kinder mit geistigen Behinderungen hinzu. Diese Gruppe musste leider Ende des Jahres 2018 nach mehr als 20 jährigem Bestehen aus personellen Gründen ebenfalls eingestellt werden.

Im Sommer 2006 erfolgte dann die Gründung von zwei Nordic-Walking-Gruppen, die das bisherige Angebot des Vereins sinnvoll ergänzen.